Die Pfarrkirche St. Martin wurde im Stil der rheinischen Frühgotik erbaut. Die Bauzeit begann ab 1270. Anstelle des heutigen Nordschiffes stand bereits um das Jahr 600 eine romanische Basilika. Kölner Dombauleute begannen um das Jahr 1270 mit dem Bau des prächtigen Chores unserer heutigen Kirche. Trierer Bauleute setzten den Bau des Hauptschiffes 1304 fort. Eine Achsenberechnung wurde notwendig, da der   heutige Kirchturm bereits stand. Dieser wurde auf Fundamenten eines römischen Burgus errichtet, einem ehemaligen Wehrturm. Eine besondere  Sehenswürdigkeit ist der 1483 erbaute gotische Schnitzaltar. Kirchengeführungen können gebucht werden. In der Kirche finden regelmäßig Orgel- und Kirchenkonzerte statt.

Strunk, Leprosenhaus, Hexenturm,  Burg Nollig, Teile der alten Stadtmauer, Heilig-Kreuz-Kapelle zeugen davon, dass Lorch auch schon im frühen Mittelalter eine lebendige Stadt war. Erstmals wurde Lorch urkundlich 1085 in einer Schenkungsurkunde erwähnt.

Das Hilchenhaus, ein Renaissancebau und ehemaliger Sitz der Ritter Hilchen ist ein Spaziergang wert.  Die Grabmäler der Familie Hilchen sind in der St. Martin Kirche zu sehen. Das Hilchenhaus wurde restauriert und hat in seinem Hilchenkeller eine gute Gastronomie.

Das Lorcher Robert-Struppmann-Museum, das sich im Rathaus am Markt befindet, hat eine sehenswerte Dauerausstellung und auch wechselnde Ausstellungen zeitgenössiger Künstler können hier angeschaut werden.